AVG自动导航车最主要的特点是移动
而且移动的范围也比较广，比如从仓库搬运物料到产线，以及SMT插件线搬运半成品到贴片线，其行程可能达到数百米，可能跨越几个房间，不同房间之间可能有厚墙甚至金属隔板相互隔离。
而操作人员在固定的地址进行操作，作为人机界面以及控制中心的PLC需要安装在固定的位置。
因此，PLC与AVG小车之间无法铺设线缆进行通信，而只能通过无线方式进行通信。
在工控领域，常用的无线通信技术有以下几种：
315MHz/433MHz RF
2.4G ZigBee, 2.4G蓝牙
2.4G/5G的WiFi。
315MHz/433MHz RF常用于单向的遥控，而PLC与AVG之间需要双向的通信，即PLC需要发送方向、控制命令给AVG小车，AVG小车采用激光、反光条等自动导航，同时需要把运行状态、方位等信息实时发送给PLC，以便在PLC上显示实时状态。单向的315MHz/433MHz不适用于双向通信，而且通信只支持单跳，通信距离一般无法通过中继的方式进行扩展。WiFi和蓝牙虽然可以通过中继的方式扩展距离，但是目前都还只是点对点的通信方式，都还不支持Mesh网络，无法根据信号的强度自动规划路径，选择最优路径，通信的数据只能发给其子节点或者父节点。BLE5.0的蓝牙版本开始支持Mesh网络，但是还不普通，实施成本比较高。Mesh的WiFi目前用于一些工业场合，成本也非常高。
ZigBee对于PLC和AVG小车之间的通信是最佳的选择，它主要有以下特点：
支持Mesh网络，只要是信号差，就可以插入ZigBee的节点进行中继。
自动规划路由，选择最优路径，从而可以大大降低通信时间。
成本低，淘宝网上有大量的低廉的ZigBee模块
低功耗，可以电池供电，ZigBee模块可以任意放置，无需局限于可以通过市电供电的位置。
采用ZigBee进行通信的系统拓扑以下，

PLC需要支持RS485以及MODBUS协议。
PLC的RS485通过RS485转ZigBee模块转换为ZigBee通信。之后，再通过ZigBee转RS485模块转为RS485连接到AVG小车的RS485接口。
AVG小车采用MODBUS协议与PLC通信。